R-29 Vysota[1] là một họ các loại tên lửa đường đạn phóng từ tàu ngầm (SLBM) của Nga và Liên Xô (cũ), được thiết kế bởi Trung tâm Tên lửa Nhà nước Makayev. Việc phát triển các tên lửa R-29 SLBM bắt đầu vào năm 1963 và bắn lần đầu vào năm 1969. Nó sử dụng động cơ phàn lực nhiên liệu lỏng N2O4/UDMH. Có nhiều phiên bản khác nhau đã được phát triển và được liệt kê ở dưới. R-29 đang được trang bị cho Hải quân Nga, cho các tàu ngầm lớp Delta I, Delta II, Delta III và Delta IV. R-29 có thể mang được các đầu đạn hạt nhân, nhưng cũng có thể được sử dụng để phóng vệ tinh nhân tạo. Biến thể R-29R được sử dụng để phóng vệ tinh thương mại như Volna, trong khi R-29RM được dùng như cơ cấu phóng Shtil'.